当谈到旋转时，我们通常会想到欧拉角或矩阵。但是，有一个神奇而又复杂的数学概念，可以让我们重新审视旋转的本质——那就是四元数。
四元数是由爱尔兰数学家William Rowan Hamilton在19世纪提出的，它们将旋转表示为一个四维空间中的点。与熟悉的欧拉角和矩阵不同，四元数具有非常简洁而又优雅的性质，使得它们成为描述旋转的理想工具。
在三维空间中，每个旋转可以用一个单位四元数来表示。这些四元数由一个实部和三个虚部组成，分别代表旋转的角度和旋转轴。通过四元数乘法，我们可以实现旋转的复合操作，而不必担心万向节（gimbal lock）等问题。
现在，让我们重新发现四元数的魅力，深入探索它们在三维空间旋转中的应用。无论是计算机图形学、机器人学还是航天航空领域，四元数都展示出令人惊叹的效果和广阔的前景。
让我们一起踏上这场四维空间的旅程，重新定义我们对旋转的理解，探索无尽可能性的世界。愿四元数的光芒在数学的海洋中闪耀，引领我们走向未知的新纪元！
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